صلة القرابة بين عمرو بن العاص وعقبة بن نافع هي ابنا خالة.
وذلك لأن أم عمرو بن العاص هي سبية من عنزة، وقيل إنها كانت تسمى النابغة. وكانت أم عقبة بن نافع هي بنت عميرة بن موهبة من بني سهم بن عمرو. وكانت أم عمر بن العاص وأم عقبة بن نافع بنت عميْرة بن موْهبة منْ بني سهْم بن عمْرو، فهما أختان من أم واحدة.
ولذلك، كان عقبة بن نافع ابن أخي عمرو بن العاص لأمه.
وقد شارك عقبة بن نافع مع أبيه نافع في الجيش الذي توجه لفتح مصر بقيادة عمرو بن العاص. وكان عمرو بن العاص يثق في عقبة بن نافع، ويقدمه في الحروب.