صلة القرابة بين عقبة بن نافع وعمرو بن العاص هي الأخوة من جهة الأم. فوالدة عقبة هي سلمى بنت حرملة، وهي ابنة عم أم عمرو بن العاص، وهي سلمى بنت حرملة أيضًا. وبذلك يكون عقبة بن نافع وعمرو بن العاص ابني خالة.
وهناك اختلاف في بعض المصادر حول صلة القرابة بين عقبة بن نافع وعمرو بن العاص، فبعض المصادر ذكرت أنهما ابنا خالة فقط، بينما ذكرت بعض المصادر الأخرى أنهما أخوة من جهة الأم.
ولكن الرأي الراجح هو أنهما ابنا خالة، وذلك لأن أم عمرو بن العاص هي سلمى بنت حرملة، وهي ابنة عم أم عقبة بن نافع، وهي سلمى بنت حرملة أيضًا. وبذلك يكون عقبة بن نافع وعمرو بن العاص ابني خالة.
وهذا الرأي هو الذي ذكره ابن الأثير الجزري في كتابه "الكامل في التاريخ"، حيث قال: "عقبة بن نافع بن عبد القيس بن لقيط بن عامر بن أمية بن الظرب بن الحارث بن عامر بن فهر القرشي، وامه سلمى بنت حرملة، وهي ابنة عم أم عمرو بن العاص، فكان عقبة وأخا عمرو بن العاص من أمه."
وذكر هذا الرأي أيضًا شمس الدين الذهبي في كتابه "سير أعلام النبلاء"، حيث قال: "عقبة بن نافع بن عبد القيس الفهري القرشي، أخو عمرو بن العاص لأمه."
وبذلك يكون عقبة بن نافع وعمرو بن العاص هما ابني خالة، وهما من عائلة واحدة، وهي عائلة بني فهر من قبيلة قريش.