الصيغة الصحيحة هي: "علَّمنا أستاذُنا".
هنا يتم استخدام "أستاذُنا" لأن الفاعل هو الأستاذ، وهو مُضاف إلى "نا" التي تعبر عن الجماعة (نحن).
أما "علَّمني أستاذي" فتستخدم عندما يكون المتحدث فردًا واحدًا (أنا)، ويكون الفاعل هو الأستاذ المُضاف إلى "ي" التي تعبر عن المفرد.