بالتأكيد! إليك إعراب جملة "يجب علينا مساعدة المحتاجين":
يجب: فعل مضارع مرفوع وعلامة رفعه الضمة الظاهرة على آخره.
علينا: جار ومجرور. "على" حرف جر، و "نا" ضمير متصل مبني على السكون في محل جر بحرف الجر. والجار والمجرور متعلقان بالفعل "يجب".
مساعدة: فاعل مؤخر مرفوع وعلامة رفعه الضمة الظاهرة على آخره.
المحتاجين: مفعول به منصوب وعلامة نصبه الياء لأنه جمع مذكر سالم.