إعراب جملة "رافقنا" هو كالتالي:
رافق: فعل ماضٍ مبني على الفتح الظاهر على آخره. والفاعل ضمير مستتر تقديره "هو" أو "نحن" (حسب السياق الذي جاءت فيه الكلمة، ولكن في الغالب يكون "نحن" إذا كانت الكلمة بهذا الشكل).
نا: ضمير متصل مبني على السكون في محل نصب مفعول به.
ملاحظة: إذا كانت "رافقنا" تعني "هو رافقنا"، فالنا مفعول به. أما إذا كانت تعني "نحن رافقنا" (كما في "رافقناهم")، فالنا هنا هي الفاعل (ضمير متصل في محل رفع فاعل)، ويكون الفعل "رافق" مبنيًا على السكون لاتصاله بنا الفاعلين. لكن بالنظر إلى الشكل المعطى "رافقنا" وحده، فالأرجح أن "نا" هي المفعول به.