تستعين دودة الأرض في حركتها بتقلصات عضلية تموجية، حيث تتمدد وتتقلص عضلاتها الدائرية والطولية بالتتابع. يساعدها في ذلك وجود أشواك صغيرة (أشواك) أو شعيرات على جسمها تثبتها في التربة بينما تتحرك الأجزاء الأخرى من جسمها. تُفرز أيضًا مادة مخاطية تسهل حركتها وتقلل الاحتكاك مع التربة.