بالتأكيد! إليك إعراب جملة "يجب علينا مساعدة المحتاجين":
يجب: فعل مضارع مرفوع وعلامة رفعه الضمة الظاهرة على آخره.
علينا: جار ومجرور، وشبه الجملة (على + نا) في محل رفع فاعل مؤخر للفعل "يجب".
مساعدة: مفعول به منصوب وعلامة نصبه الفتحة الظاهرة على آخره.
المحتاجين: مضاف إليه مجرور وعلامة جره الياء لأنه جمع مذكر سالم.